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横县视窗--广西频道--人民网

2019-05-22 13:07 来源:中新网江苏

  横县视窗--广西频道--人民网

  但“沪”这个简称主要用于车牌号,也是外地人对上海的认识。22日,中国人民银行官网发出公告称,经国务院批准,中国人民银行决定自2018年5月1日起停止第四套人民币100元、50元、10元、5元、2元、1元、2角纸币和1角硬币(以下简称第四套人民币部分券别)在市场上流通。

特朗普指派美国贸易代表莱特希泽在15天内宣布将被提高关税的产品清单。鲍威尔表示,过去三个月,美国平均每月新增就业24万人,远超长期劳动力市场对新入者的吸纳能力;失业率从金融危机后10%高位降至%,劳动参与率不断上升。

  刚刚过去的2017年,是毫无疑问的一个“大年”。3月22日晚,在港交所披露的业绩公告显示,按国际会计标准,2017年营收万亿元人民币,同比增长%;2017年净利润亿元,同比增长%,拟每股派元。

  年复一年,艺术品需求的国际化让他的市场也变得越来越高效。谢长廷指出,台湾与日本在海上运输及渔业等领域往来频繁,近年双方交流与合作关系日益密切,但偶有渔业纠纷发生,成为影响“台日”关系的不确定因素。

今年3月22日,该案在广州中院公开审理。

  同时,也再度引来业界对于艺毯收藏的关注和探讨。

  内地投资者通过CDR间接买到在美上市股票,可以大幅拓展投资渠道,也可直接感受到成熟市场的监管理念,由此可进一步推动A股上市公司信息披露、透明度、会计标准等方面进一步改善。从2017年的各项主营业务来看,中信证券经纪业务市场份额占有率微降,实现占比%;完成A股主承销项目87单,主承销金额亿元(含资产类定向增发),均排名市场第一;资产管理规模为亿元,市场份额为%,也继续保持行业第一的地位。

  比较引起市场关注的是2017年12月被强制摘牌的中科招商,究其原因,是因为没有达到新三板挂牌私募的整改要求。

  克劳德·洛兰ClaudeLorrain坊间传闻固不可信,但高适没有为营救李白出力显然是实情。

  2月27日,英国《简氏防务周刊》网站以《印度公布未来十年军事技术需求》为题报道称,印度国防部已公布2029年以前印军对军事技术和能力需求的路线图,这份规划充分体现了印度要在军事技术与装备发展领域“全面开花”的雄心壮志。

  但是最好还是在摘牌之前退出来,或者干脆不要碰,觉得自己风险控制不到位的话,还是需要谨慎介入。

  据关斌在法庭上透露,目前小鸣单车已停止运营。张大千《江堤晚景》以亿元人民币成交,是其2017年最高作品单价除了达·芬奇,年度最畅销艺术家的名单,也较往年出现了比较大的变化。

  

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火箭垂直回收,什么“姿势”最正确

融资困难+降低成本在摘牌企业中,出现频率较多的摘牌理由,则是出于业务发展及降低成本需求,申请终止挂牌。

2019-05-2208:11  来源:科技日报
 
原标题:火箭垂直回收,什么“姿势”最正确

  凸优化制导算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。图片来自网络

  今日视点

  5月4日,美国太空探索技术公司(SpaceX)发射“猎鹰9”号运载火箭执行其第17次国际空间站补给任务,此次发射仍上演了SpaceX的拿手绝活——一级火箭垂直回收。近日,我国民营火箭企业翎客航天连续两次完成火箭“低空发射及回收试验”,并宣称这均是火箭垂直回收环节的最后一步。

  火箭垂直回收有哪些奥秘?看起来简单的“先上天再落地”试验,难道真是通向火箭回收之路的“敲门砖”?

  收火箭,过程复杂挑战多

  谈到火箭回收,谁能比SpaceX更有发言权?但自从它开始研究火箭回收技术以来,一直将其视为关乎公司竞争力的核心机密,从不申请专利,也不发表任何技术性论文。2016年,SpaceX火箭着陆技术主管拉斯·布莱克默“破天荒”地发表一篇题为《太空火箭自主精确着陆》的综述性文章,才初步揭开了该公司火箭回收技术神秘面纱的一角。

  布莱克默总结了火箭回收面临的四大挑战:首先是环境极端复杂,火箭从高空返回速度快,大气阻力和气动加热明显;其次是任务容错率低,返回必须一次成功,几乎没有二次尝试的机会;第三是着陆困难,需要设计可折叠着陆缓冲装置等复杂的辅助机构;最后是要克服风力等扰动精确到达回收场地。

  火箭回收过程也比较复杂。一级火箭分离后,由于惯性会继续上升,到达一定高度时姿态控制系统使一级火箭倒转,重启发动机反推使其进入返回轨道;进入大气层后,一级火箭上安装的4个钛合金格栅将展开,以控制其飞行姿态,使其飞向着陆点;当接近着陆点一定距离时,发动机再次重启,着陆缓冲装置展开,进入末端着陆段。

  技术多,哪个才是最核心

  对火箭垂直回收而言,哪个技术最关键?

  北京理工大学宇航学院特聘研究员刘新福告诉科技日报记者,在发动机推力可调及着陆缓冲机构等硬件条件的基础上,火箭回收最大的难点是,在着陆段怎样根据火箭的当前位置、速度、姿态等信息,在线实时计算出发动机推力的大小和方向,以实现安全精确着陆,其最核心的技术是着陆段的制导算法。

  SpaceX用了什么制导算法?布莱克默在文中披露,这个秘密武器叫做“凸优化”。刘新福介绍,2007年,NASA下属的喷气推进实验室(JPL)在国际权威期刊《制导、控制与动力学杂志》上率先提出了基于凸优化的着陆段制导算法(简称凸优化制导算法)。后来该算法被多次用在美国Masten公司的Xombie小火箭上进行测试,使其具备了垂直着陆能力。

  “火箭回收对着陆制导算法的要求一是可靠,二是计算速度快,箭载计算机要能在两三百毫秒以内计算出满足多约束条件的最优飞行轨迹。”刘新福表示,之前做不到回收火箭,主要是因为没有满足要求的制导算法。凸优化制导算法通常可靠性高、收敛速度快,为实现火箭回收提供了可能。

  刘新福谈到,低速状态、忽略大气阻力状况下的凸优化制导算法及其在飞行器上的验证实验已在公开文献中发表。但实际任务中火箭返回速度极快,在着陆段的大气阻力不可忽略且对飞行轨迹影响较大。如何在考虑气动力的情况下设计凸优化制导算法,保证算法的可靠性与快速性,才是SpaceX的独门秘籍之一。

  先上天再落地,什么“姿势”才正确

  众所周知,SpaceX在回收“猎鹰9”号火箭之前,曾使用“蚱蜢”火箭以及“F9R Dev”火箭开展低空飞行回收试验,而“F9R Dev”火箭几乎就是“猎鹰9”号火箭的一级火箭部分。

  “这种试验的目的之一,就是验证着陆制导与控制算法的可行性。”刘新福介绍,比如“蚱蜢”火箭曾专门进行侧向机动试验,让火箭飞到一定高度的同时横向机动一定距离,然后让火箭返回发射点。后来“猎鹰9”号火箭实际回收任务中在着陆段确实有明显的横向机动过程,“蚱蜢”试验在一定程度上仿真了这一情况,并证明着陆制导与控制算法能够满足横向机动要求。前期进行的“直上直下”的回收试验,技术难度则相对低不少。

  “此外,火箭试验过程中的速度变化情况也很关键。”刘新福补充,如果火箭基本上匀速缓慢着陆,这样的试验难度相对较低,也不符合实际的飞行情况。此外,火箭着陆要同时精确控制位置和速度,当高度降为零时,速度也要几乎降到零,而且几乎没有修正的机会,任何悬停都会导致燃料的浪费,这样的任务采用离线轨迹跟踪方法很难实现。

  刘新福指出,难度比较高的试验方式可以是火箭飞起来后进行大范围横向机动并精确着陆,制导算法需在线实时计算出“燃料最优”的着陆轨迹及相应的控制量,然后控制算法跟踪该轨迹实现着陆,必要时该着陆轨迹需在线重新规划。这种情况下对该轨迹计算的可靠性与实时性提出了极高的要求,且火箭速度较大并一直变化。如Xombie火箭的飞行试验中最大横向速度高达30米/秒(即每小时108公里),最大下降速度也高达20米/秒。最省燃料对火箭回收也很重要,因为预留的燃料越少,火箭的运载能力损失越小。(实习记者 胡定坤)

(责编:郝孟佳、熊旭)

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